典型文献
融合改进A∗与DWA算法的移动机器人路径规划
文献摘要：
针对移动机器人在复杂环境下实现全局路径最优、未知环境下动态实时避障这一路径规划需求,对传统A?(A-star)算法进行改进,并融合动态窗口法(DWA)实现动态实时避障.首先分析栅格环境下的障碍物占比,将障碍物占比引入传统A?算法,优化启发函数h(n),从而改进评价函数f(n),提高其在不同环境下的搜索效率;其次针对复杂栅格环境下传统A?算法优化后的轨迹与障碍物顶点相交问题,优化子节点选择方式,同时删除路径中的冗余节点,提高路径的平滑度;最后融合动态窗口法,实现复杂环境下移动机器人的动态实时避障.通过MATLAB下的对比仿真实验表明,改进算法在轨迹长度、轨迹平滑度以及历经时间上得到优化,满足全局最优且能实现动态实时避障,具有更优秀的路径规划效果.
文献关键词：
移动机器人;A∗算法;DWA;实时避障
中图分类号：
作者姓名：
庞永旭;袁德成
作者机构：
沈阳化工大学信息工程学院,辽宁 沈阳 110142
文献出处：
引用格式：
[1]庞永旭;袁德成-.融合改进A∗与DWA算法的移动机器人路径规划)[J].计算机与现代化,2022(01):103-107
A类：
B类：
DWA,移动机器人路径规划,复杂环境,全局路径,未知环境,实时避障,star,动态窗口法,栅格环境,障碍物,启发函数,改进评价,评价函数,不同环境,搜索效率,下传,算法优化,顶点,相交,化子,节点选择,删除,冗余节点,提高路径,下移,改进算法,在轨,轨迹长度,上得,全局最优
AB值：
0.361054
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