典型文献
一种船舶清洗ROV姿态控制方法研究与实现
文献摘要：
为了减少因海生物附着形成污底对船舶航行造成的阻力,提高船舶的运输效率,研究设计了一种基于六推进器的船舶清洗ROV.首先对该机器人进行了相应软硬件方案设计,且依据实际应用需求选择了机器人驱动与测量元件,进而使用Solidworks三维机械制图软件完成了 ROV结构外形设计,同时对ROV样机进行了结构组装与系统测试.在此基础上,为了提高船舶清洗ROV姿态控制过程的性能指标,提出一种改进型变积分PID控制算法,根据偏差量的变化将整个姿态控制过程规划为不同阶段,通过调节积分项的开关量系数以满足不同阶段的需求;最后通过MATLAB仿真软件对改进型ROV姿态控制系统进行仿真并完成实际水池实验,通过设定不同目标角度测试控制系统的性能.结果表明,该算法比传统单闭环与双闭环PID控制算法具有更短的过渡时间及更加优良的稳定性,是一种稳定高效的ROV姿态控制方式.
文献关键词：
ROV;船舶清洗机器人;软硬件设计;姿态控制系统设计;改进PID
中图分类号：
作者姓名：
武少波;冯晓东;杨文涛
作者机构：
北京化工大学信息科学与技术学院 北京100029
文献出处：
引用格式：
[1]武少波;冯晓东;杨文涛-.一种船舶清洗ROV姿态控制方法研究与实现)[J].电子测量技术,2022(12):12-19
A类：
船舶清洗,船舶清洗机器人,姿态控制系统设计
B类：
ROV,控制方法研究,研究与实现,海生物,生物附着,污底,船舶航行,运输效率,推进器,该机,硬件方案设计,应用需求,测量元件,Solidworks,机械制图,外形设计,样机,系统测试,控制过程,改进型,变积分,PID,控制算法,过程规划,划为,分项,开关量,水池,双闭环,过渡时间,稳定高效,控制方式,软硬件设计
AB值：
0.321771
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
