典型文献
融合改进A∗和时间弹性带的移动机器人路径规划算法
文献摘要：
针对移动机器人在路径规划中使用A?算法规划的路径不平滑及无法实时避障的问题,提出一种分层路径规划方法,将改进的A?算法与时间弹性带(Timed Elastic Band,TEB)算法融合.首先,在A?算法中,引入梯度下降的思想,减少路径中的转折点,使路径更平滑;其次,在TEB算法中,加入路径点与TEB轨迹位姿点的约束,使其规划的路径更好地遵循全局路径;最后,将改进的A?算法与TEB算法相结合,使TEB算法沿着全局最优路径进行动态路径规划,从而实时躲避未知的障碍物.仿真实验的结果表明:改进A?算法可减少93.69％的转折点,同时能缩短0.9％的路径长度,改进后的TEB算法能减少偏离全局路径的程度,两者融合后能够有效躲避未知障碍物.
文献关键词：
移动机器人;路径规划;改进A∗算法;时间弹性带算法;实时避障
中图分类号：
作者姓名：
沈斯杰;田昕;袁千贺
作者机构：
上海理工大学 光电信息与计算机工程学院,上海200093;上海理工大学 理学院,上海200093
文献出处：
引用格式：
[1]沈斯杰;田昕;袁千贺-.融合改进A∗和时间弹性带的移动机器人路径规划算法)[J].智能计算机与应用,2022(11):96-102
A类：
分层路径规划,时间弹性带算法
B类：
移动机器人路径规划,路径规划算法,实时避障,路径规划方法,Timed,Elastic,Band,TEB,算法融合,梯度下降,转折点,入路,位姿,全局路径,全局最优,最优路径,动态路径规划,躲避,障碍物,路径长
AB值：
0.301432
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
