典型文献
基于二次规划的四足机器人机身轨迹优化研究
文献摘要：
为使四足机器人在无地形感知运动过程中能表现出较稳定的运动性能,结合对角步态运动特点,提出了一种对角步态下零力矩点的约束方法.采用二次规划的优化方法分别在线优化出行走、对角步态下机器人稳定运动的机身轨迹.将优化出的两种步态下机身轨迹采用相同的映射关系映射到全身状态,结合规划控制框架,通过仿真验证两种步态下机器人的运动状态及轨迹跟随情况.仿真结果表明,机器人以行走步态运动时位置、速度跟踪效果及机身姿态稳定性相比对角步态较好,且两种步态下机器人都能跟随规划轨迹保持稳定运动.
文献关键词：
中枢模式发生器;零力矩点;支撑多边形;PD控制
中图分类号：
作者姓名：
张明换;朱雅光;姬子恒
作者机构：
长安大学工程机械学院 西安710064
文献出处：
引用格式：
[1]张明换;朱雅光;姬子恒-.基于二次规划的四足机器人机身轨迹优化研究)[J].国外电子测量技术,2022(09):101-108
A类：
支撑多边形
B类：
二次规划,四足机器人,机身,轨迹优化,感知运动,运动性能,对角步态,步态运动,零力矩点,约束方法,在线优化,下机,映射关系,关系映射,射到,规划控制,仿真验证,运动状态,轨迹跟随,行走步态,速度跟踪,身姿,姿态稳定性,中枢模式发生器
AB值：
0.353215
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