典型文献
基于变增益自抗扰技术的机器人轨迹跟踪控制方法
文献摘要：
本文针对机器人轨迹跟踪控制精度和初始峰值问题,提出一种变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制方法.首先,采用跟踪微分器将逆运动学解处理为插值点区间,设定插值点选取规则及冲击力目标函数.然后,根据目标函数选取插值点拟合得到的轨迹曲线.最后,在考虑机器人动力学下设计轨迹跟踪控制器.仿真和实验结果表明,优化的方法冲击力减少39.8％,且电机能量消耗降低28.48％.设计的变增益自抗扰控制器轨迹跟踪控制可以准确地跟踪轨迹以及解决峰值问题.
文献关键词：
关节机器人;轨迹规划;轨迹跟踪控制;自抗扰技术
中图分类号：
作者姓名：
张磊;鲁凯;高春侠;刘荣明;丁浩;田伟;洪伟
作者机构：
中国石油大学(华东)新能源学院,山东青岛266580;中海石油(中国)有限公司天津分公司,天津300459
文献出处：
引用格式：
[1]张磊;鲁凯;高春侠;刘荣明;丁浩;田伟;洪伟-.基于变增益自抗扰技术的机器人轨迹跟踪控制方法)[J].电子学报,2022(01):89-97
A类：
B类：
变增益,自抗扰技术,机器人轨迹,控制精度,自抗扰控制器,跟踪微分器,逆运动学,点选,冲击力,轨迹曲线,下设,轨迹跟踪控制器,能量消耗,跟踪轨迹,关节机器人,轨迹规划
AB值：
0.243803
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