典型文献
基于改进粒子群优化的乒乓球发球机械手轨迹规划
文献摘要：
在运动学约束下,为使得乒乓球发球机械手能够完成快速、连续、高精度的发球动作,以多项式插值轨迹规划法为基础,结合粒子群优化思想,提出了一种基于改进粒子群算法的多项式插值轨迹规划方法.通过对五自由度兵乓球发球机械手的运动学分析,获取路径点在关节空间中相对应的高精度位置后,采用多项式插值法规划机械手的运动轨迹,同时利用非线性变换的惯性权重和学习因子增强粒子群算法的搜索能力,借此来优化轨迹的运行时间,最终得到了连续、平滑且时间最优的运动轨迹.通过Matlab仿真结果对比,验证了该方法对乒乓球发球机械手进行轨迹规划的可行性和有效性.
文献关键词：
兵乓球发球机械手;轨迹规划;改进的粒子群算法;多项式插值轨迹规划法;时间最优
中图分类号：
作者姓名：
王成;王朝立;赵忆文
作者机构：
上海理工大学 光电信息与计算机工程学院,上海200093;中国科学院 沈阳自动化研究所,沈阳110016
文献出处：
引用格式：
[1]王成;王朝立;赵忆文-.基于改进粒子群优化的乒乓球发球机械手轨迹规划)[J].智能计算机与应用,2022(04):1-9,14
A类：
多项式插值轨迹规划法,兵乓球发球机械手
B类：
改进粒子群优化,乒乓球,运动学约束,优化思想,改进粒子群算法,规划方法,五自由度,运动学分析,关节空间,插值法,运动轨迹,非线性变换,惯性权重,学习因子,因子增强,搜索能力,运行时间,时间最优,Matlab,结果对比,改进的粒子群算法
AB值：
0.221032
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