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基于机器视觉的爬管机器人路径信息识别算法
文献摘要：
目前管道尤其是高空架设管道的检测主要是通过人工手持设备进行,而且测试条件十分受限,易造成检测效率低和安全风险问题.为了提高管道检测效率,保护检测人员的生命安全,本文提出一种基于机器视觉的管道外爬行机器人路径信息识别算法.首先,对获取的图像进行感兴趣区域(ROD设置和透视变换,并对RGB和HLS色彩空间的二值图像进行融合处理;然后,通过轮廓提取的方法不仅实现对障碍物及破损的提取,并且将管道上的非管道像素进行填充补偿,提高了多项式拟合的稳定性和准确性.最后,对融合后的二值图像使用滑动窗格法提取管道像素,采用多项式拟合出管道中心线.实验表明,该算法能在复杂的环境光下准确识别中心线、障碍物以及破损,抗干扰能力强,满足爬管机器人自主沿管线行进的需要.
文献关键词：
机器视觉;管道外爬行机器人;障碍物以及破损识别;填充补偿;滑动窗格;多项式拟合
中图分类号：
作者姓名：
苏玺霖;樊春玲;张春堂
作者机构：
青岛科技大学自动化与电子工程学院 山东 青岛266061
文献出处：
引用格式：
[1]苏玺霖;樊春玲;张春堂-.基于机器视觉的爬管机器人路径信息识别算法)[J].电子测量技术,2022(22):92-98
A类：
管道外爬行机器人,填充补偿,滑动窗格,障碍物以及破损识别
B类：
机器视觉,信息识别,识别算法,前管,架设,手持,测试条件,检测效率,风险问题,管道检测,保护检测,检测人员,感兴趣区域,ROD,透视变换,RGB,HLS,色彩空间,二值图像,融合处理,过轮,轮廓提取,像素,多项式拟合,格法,合出,中心线,环境光,准确识别,抗干扰能力,管线
AB值：
0.295321
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