典型文献
改进适应度函数的CMA-ES算法在机器人逆运动学中的应用
文献摘要：
针对机器人的逆运动学多解问题,本文利用"最佳柔顺性"规则,对适应度函数进行改进,提出了一种自适应协方差矩阵进化策略(CMA-ES)算法求逆运动学解的新方法.在原算法的基础上,将机器人各关节运动范围作为约束条件,在工作空间中获得唯一且平稳光滑的路径.以REBot-V-6R-6500型6自由度机器人为研究算例,结果表明:在点对点运动的逆运动学求解中,代表位置误差的适应度函数的平均值稳定在10-17数量级;在空间螺旋轨迹连续跟踪的逆运动学求解中,求解的各关节轨迹平滑且唯一,代表位置误差的适应度函数的平均值稳定在10-32数量级;在点对点运动和连续轨迹跟踪的逆运动学求解中,位置平均误差值均稳定在10-16m数量级.
文献关键词：
机器人;逆运动学;CMA-ES算法;最佳柔顺性
中图分类号：
作者姓名：
谭薪兴;李光;薛晨慷;易静;于权伟
作者机构：
湖南工业大学机械工程学院,湖南株洲412007
文献出处：
引用格式：
[1]谭薪兴;李光;薛晨慷;易静;于权伟-.改进适应度函数的CMA-ES算法在机器人逆运动学中的应用)[J].智能计算机与应用,2022(02):18-23,31
A类：
协方差矩阵进化策略,REBot
B类：
改进适应度函数,CMA,ES,多解问题,最佳柔顺性,关节运动,运动范围,工作空间,6R,点对点,逆运动学求解,表位,位置误差,数量级,轨迹跟踪,平均误差,误差值,16m
AB值：
0.230079
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