典型文献
双臂并联机器人运动学正逆解及其奇异位形存在性预测
文献摘要：
运动学正逆解和奇异位形的预测是机器人设计和运动控制的必要环节.本文针对双臂并联机器人的机械结构,提出了用于求取运动学正逆解数学模型的方法,由此实现通过驱动机器人主臂角度,控制机器人末端坐标的运动轨迹,并确定机器人臂的有效工作空间;同时,利用雅克比矩阵得出了双臂并联机器人正逆运动学奇异位形的预测方法,给出了明确的判定条件.通过并联机器人的实际实验,分析了奇异位形所处的物理姿态和失控情形,验证了正逆解控制和奇异位形存在性预测的正确性,本文所提的方法可为双臂并联机器人的运动控制和轨迹规划提供参考.
文献关键词：
双臂并联机器人;正逆解;工作空间;雅克比矩阵;奇异位形
中图分类号：
作者姓名：
王恒;余盛;陆勇;朱芳甫;蒋科坚
作者机构：
浙江理工大学 信息科学与工程学院,杭州310018;欧姆龙杭州分公司,杭州310030
文献出处：
引用格式：
[1]王恒;余盛;陆勇;朱芳甫;蒋科坚-.双臂并联机器人运动学正逆解及其奇异位形存在性预测)[J].智能计算机与应用,2022(09):1-7
A类：
双臂并联机器人
B类：
机器人运动学,正逆解,奇异位形,存在性,机器人设计,运动控制,必要环节,机械结构,求取,解数,过驱动,控制机,端坐,运动轨迹,有效工作空间,雅克比矩阵,正逆运动学,失控,轨迹规划
AB值：
0.189346
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
