典型文献
基于模型补偿的机械臂位置跟踪控制研究
文献摘要：
机械臂在工业生产中被赋予了越来越多复杂的任务,与此同时,对其控制系统的跟踪性能也提出了更高的要求,传统的基于PD(Proportion Differentiation)控制的机械臂位置控制器已经无法满足精确的位置跟踪需求.为解决机械臂跟踪精度问题,提出基于模型补偿的机械臂位置跟踪方法.针对二关节机械臂的位置跟踪问题,通过拉格朗日法获取二关节机械臂的动力学模型;采用PD控制和模型补偿的方法相结合设计机械臂力矩控制律,采用Lyapunov第二方法设计控制器,并进行稳定性分析,结果证明设计的控制器可在有限时间内收敛;最后通过Matlab中的Simulink仿真模块进行仿真,采用S函数编写各个模块,并与传统的基于PD控制的位置控制器相对比,仿真结果证明所设计的控制器性能优于传统PD控制器,能达到较好的位置跟踪效果.
文献关键词：
PD控制;滑模控制;二关节机器人;位置跟踪
中图分类号：
作者姓名：
钟辉;袁邦颐;丁度坤;辛曼玉;邓建新;黄秋林
作者机构：
广东汇兴精工智造股份有限公司,广东 东莞 523819;广西大学 广西制造系统与先进制造技术重点实验室,广西 南宁 530003;东莞职业技术学院 电子信息学院,广东 东莞523808
文献出处：
引用格式：
[1]钟辉;袁邦颐;丁度坤;辛曼玉;邓建新;黄秋林-.基于模型补偿的机械臂位置跟踪控制研究)[J].装备制造技术,2022(09):24-28
A类：
二关节机器人
B类：
基于模型,模型补偿,位置跟踪控制,跟踪性能,Proportion,Differentiation,位置控制,跟踪精度,精度问题,跟踪方法,关节机械臂,跟踪问题,拉格朗日法,结合设计,臂力,力矩控制,控制律,Lyapunov,二方,方法设计,稳定性分析,有限时间,内收,Matlab,Simulink,控制器性能,滑模控制
AB值：
0.333275
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
