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基于改进型趋近律的机械臂滑模控制
文献摘要：
针对滑模控制的机械臂轨迹跟踪中存在收敛速度慢和系统抖振问题,为进一步提高机械臂控制的动态性能,通过分析两种类型趋近律的优缺点,设计了一种能够在提升收敛速度的同时对系统抖振进行有效控制并提高系统鲁棒性的改进型滑模趋近律.以二关节串联机械臂为控制对象,使用仿真工具Simulink进行仿真实验.仿真结果表明,该改进型趋近律可以缩短收敛时间,能够对系统抖振进行有效控制,验证了该改进型趋近律的可行性与有效性.
文献关键词：
机械臂;滑模控制;趋近律;抖振
中图分类号：
作者姓名：
赵凯旋;王树波;李冬伍
作者机构：
青岛大学 自动化学院山东省工业控制技术重点实验室,山东青岛266071;北京无线电测量研究所,北京100854
文献出处：
引用格式：
[1]赵凯旋;王树波;李冬伍-.基于改进型趋近律的机械臂滑模控制)[J].控制工程,2022(12):2221-2226
A类：
B类：
改进型趋近律,滑模控制,机械臂轨迹,轨迹跟踪,收敛速度,速度慢,抖振问题,机械臂控制,动态性能,滑模趋近律,二关,串联机械臂,仿真工具,Simulink,短收,收敛时间
AB值：
0.311281
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