典型文献
基于RBF神经网络的灵巧手指自适应跟踪控制
文献摘要：
针对灵巧手的手指轨迹跟踪问题,设计了一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)的自适应控制系统.首先,采用n+1型肌腱驱动方案来实现机械手指的位置跟踪控制;其次,针对模型手指与物体的接触,采用基于径向基函数神经网络的自适应控制,逼近了未知的动力学模型,提高了接触力的自适应能力,为了解决肌腱张力约束的影响,引入了辅助系统;最后,通过Lyapunov方法证明了稳定性.仿真结果表明,灵巧手指的轨迹能被稳定跟踪,证明了所提控制算法的有效性和可行性.
文献关键词：
腱驱动;自适应控制;辅助系统;径向基函数神经网络
中图分类号：
作者姓名：
王邢波;陆闯;张岩
作者机构：
南京邮电大学自动化学院,南京 210023
文献出处：
引用格式：
[1]王邢波;陆闯;张岩-.基于RBF神经网络的灵巧手指自适应跟踪控制)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(05):75-78
A类：
B类：
灵巧手,手指,自适应跟踪,轨迹跟踪,跟踪问题,径向基函数神经网络,RBFNN,自适应控制系统,n+1,肌腱,腱驱动,驱动方案,机械手,位置跟踪控制,逼近,接触力,自适应能力,辅助系统,Lyapunov,稳定跟踪,控制算法
AB值：
0.302124
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
