典型文献
一种改进差分进化算法的单关节机械臂控制方法
文献摘要：
针对差分进化算法控制下机械臂控制系统运动轨迹精度不高问题,提出一种改进差分算法的机械臂控制方法.以单关节机械臂为研究对象,通过假设单关节机械臂摆线运动方程,采用比例微分控制律进行实际轨迹跟踪,优化轨迹中控制系统所消耗的能量,进而得到一组最优的离散值;对其偏差值使用三次样条插值法,从而得到机械臂实际最优轨迹.仿真结果表明,改进差分算法比传统差分算法处理所得结果误差普遍缩小了0.15％,且机械臂运动能耗较低.
文献关键词：
单关节机械臂;控制系统;改进差分算法;轨迹跟踪;三次样条插值法
中图分类号：
作者姓名：
陈晓彤;祁文哲;孟建军;李德仓;胥如迅
作者机构：
兰州交通大学 机电技术研究所,兰州 730070;兰州交通大学 甘肃省物流及运输装备信息化工程技术研究中心,兰州 730070;兰州交通大学 甘肃省物流与运输装备行业技术中心,兰州 730070
文献出处：
引用格式：
[1]陈晓彤;祁文哲;孟建军;李德仓;胥如迅-.一种改进差分进化算法的单关节机械臂控制方法)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(07):38-41,47
A类：
单关节机械臂
B类：
改进差分进化算法,机械臂控制,算法控制,下机,运动轨迹,轨迹精度,改进差分算法,摆线,运动方程,比例微分控制,控制律,轨迹跟踪,中控,偏差值,三次样条插值法,最优轨迹
AB值：
0.210915
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
