典型文献
多自由度液压机械臂的虚拟分解建模及轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对多自由度液压机械臂的强非线性及各关节状态强耦合导致控制器设计困难的问题,提出了基于虚拟分解法的液压机械臂各关节运动学和动力学建模方法,降低了各关节状态之间的耦合.根据液压系统特性建立液压模型和摩擦模型,并整合得到各关节解耦的机电液动力学模型.由于各关节动力学模型中的控制的解耦特征,很大程度上降低了控制器设计的难度.然后,根据所建各关节动力学模型,分别独立设计了PID控制器并进行了末端轨迹跟踪控制实验,结果表明末端能有效跟踪目标位置,验证了所提方法的有效性.
文献关键词：
液压机械臂;虚拟分解;机电液耦合动力学;轨迹跟踪
中图分类号：
作者姓名：
钟凯澎;张翼;邓华
作者机构：
中南大学机电工程学院,长沙410083;中南大学高性能复杂制造国家重点实验室,长沙410083
文献出处：
引用格式：
[1]钟凯澎;张翼;邓华-.多自由度液压机械臂的虚拟分解建模及轨迹跟踪控制)[J].制造业自动化,2022(08):1-5
A类：
电液动力学,机电液耦合动力学
B类：
多自由度,液压机械臂,虚拟分解,轨迹跟踪控制,强非线性,强耦合,控制器设计,分解法,关节运动学,运动学和动力学,动力学建模,液压系统,系统特性,压模,摩擦模型,解耦特征,分别独立,PID,控制实验,明末,跟踪目标,目标位置
AB值：
0.245482
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