典型文献
振动基柔顺驱动打磨机器人的力/位混合控制研究
文献摘要：
针对柔顺打磨机器人在移动作业过程中,在基础振动、柔性振动与环境接触力耦合作用下非线性控制问题,提出一种新型鲁棒轨迹跟踪力/位混合控制策略.使用第二类拉格朗日法建立柔顺机械臂的动力学方程,通过奇异摄动法将上述系统分为快、慢2个时间尺度的子系统.慢变子系统对系统刚性部分采用力/位混合控制方法,其中力控制采用PID控制,位置控制采用基于神经网络的鲁棒控制.快变子系统对系统柔性部分采用速度差反馈法进行控制.结果表明:利用所提出的控制策略,机械臂末端的轨迹跟踪效果较好且打磨力保持稳定,对非线性振动有较好的抑制效果.
文献关键词：
柔顺驱动;奇异摄动法;力/位混合控制;神经网络;打磨机器人
中图分类号：
作者姓名：
尤子成;王志刚;郭宇飞
作者机构：
武汉科技大学,冶金装备及其控制教育部重点实验室,湖北武汉430081;武汉科技大学,机器人与智能系统研究院,湖北武汉430081
文献出处：
引用格式：
[1]尤子成;王志刚;郭宇飞-.振动基柔顺驱动打磨机器人的力/位混合控制研究)[J].机床与液压,2022(15):8-14
A类：
柔顺驱动
B类：
打磨机器人,移动作业,作业过程,柔性振动,接触力,耦合作用,非线性控制,控制问题,轨迹跟踪,混合控制策略,第二类,拉格朗日法,机械臂,动力学方程,奇异摄动法,时间尺度,变子,力控制,PID,位置控制,鲁棒控制,速度差,反馈法,非线性振动,抑制效果
AB值：
0.270048
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