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基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究
文献摘要：
针对飞机清洗臂清洗飞机蒙皮过程中的接触力控制问题,提出了基于位置的模糊自适应阻抗控制策略,开展了相关的理论分析和仿真验证研究.在阻抗控制的基础上引入自适应控制,解决了传统阻抗控制难以精确跟踪位置的问题.同时,加入模糊控制器,通过力误差实时调节阻抗参数,提高位置跟踪的准确性和稳定性.搭建MATLAB仿真平台,仿真结果表明,该方法可以准确地实现对清洗臂末端的位置控制,提高了清洗臂的跟踪效果.
文献关键词：
柔顺控制;自适应控制;阻抗控制;模糊控制
中图分类号：
作者姓名：
金玉阳;田忠武;李凯;熊翰韬
作者机构：
中国民航大学航空工程学院,天津 300300
文献出处：
引用格式：
[1]金玉阳;田忠武;李凯;熊翰韬-.基于阻抗控制的飞机清洗臂主动柔顺控制研究)[J].机械设计,2022(02):84-89
A类：
B类：
主动柔顺控制,飞机蒙皮,接触力控制,控制问题,模糊自适应,自适应阻抗控制,仿真验证,自适应控制,模糊控制器,实时调节,阻抗参数,位置跟踪,仿真平台,位置控制
AB值：
0.249236
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