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双臂机器人的轨迹跟踪控制方法研究
文献摘要：
针对工件在实际加工中打磨空间局限、精度不高等问题,为提高机器人作业的轨迹跟踪效果,提出一种双臂机器人轨迹跟踪控制方法.以轮毂打磨为研究背景,主从架构中夹持机器人采用PD控制,夹持待打磨工件进行位置跟踪运动控制;打磨机器人采用基于位置的阻抗控制,实现力控和末端位置补偿,提高定位精度.基于MATLAB/Simulink设计仿真模型验证可行性,并完成实验验证.实验结果表明:当机器人末端在外界干扰力作用下,能自适应地跟踪及修正轨迹,满足双臂机器人轨迹跟踪控制的要求.
文献关键词：
双臂机器人;轨迹跟踪;PD控制;阻抗控制
中图分类号：
作者姓名：
周震;崔国华;潘颖;韩家哺
作者机构：
上海工程技术大学机械与汽车工程学院,上海201620
文献出处：
引用格式：
[1]周震;崔国华;潘颖;韩家哺-.双臂机器人的轨迹跟踪控制方法研究)[J].机床与液压,2022(24):31-36
A类：
B类：
双臂机器人,轨迹跟踪控制,控制方法研究,工件,实际加工,机器人轨迹,轮毂,研究背景,主从架构,夹持,磨工,位置跟踪,运动控制,打磨机器人,阻抗控制,力控,位置补偿,定位精度,Simulink,模型验证,外界干扰,干扰力,正轨
AB值：
0.325138
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