典型文献
四旋翼飞行器固定时间自适应轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对具有外部扰动和不确定性的四旋翼飞行器,提出了基于命令滤波反步法的固定时间自适应轨迹跟踪控制方案.首先,将四旋翼飞行器分解为姿态子系统和位置子系统,分别利用固定时间命令滤波技术、反步设计方法及分数次幂误差补偿机制设计姿态控制器及位置控制器.其次,结合固定时间Lyapunov稳定性理论,证明了闭环系统的所有信号是固定时间有界的,同时姿态和位置跟踪误差在固定时间内收敛到原点附近的充分小邻域内,且收敛时间的上界独立于四旋翼飞行器初始状态.最后,通过仿真算例验证了所提固定时间控制算法的有效性.
文献关键词：
四旋翼飞行器;固定时间控制;反步法;命令滤波
中图分类号：
作者姓名：
王海荟;崔国增;李泽;郝万君
作者机构：
苏州科技大学电子与信息工程学院,江苏苏州215009
文献出处：
引用格式：
[1]王海荟;崔国增;李泽;郝万君-.四旋翼飞行器固定时间自适应轨迹跟踪控制)[J].控制工程,2022(05):861-866
A类：
命令滤波反步法,命令滤波技术
B类：
四旋翼飞行器,时间自适应,轨迹跟踪控制,外部扰动,确定性的,控制方案,反步设计,数次,误差补偿,补偿机制,机制设计,姿态控制器,位置控制,Lyapunov,稳定性理论,闭环系统,有界,位置跟踪误差,内收,原点,邻域,收敛时间,上界,初始状态,算例验证,固定时间控制,控制算法
AB值：
0.246821
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