典型文献
四旋翼不确定干扰前馈补偿与反步滑模姿态控制
文献摘要：
针对四旋翼控制中由外部不确定干扰和系统参数不确定引起的具有时变特性的不确定界干扰问题,设计一种不确定干扰前馈补偿的反步滑模姿态抗干扰控制方法.采用牛顿欧拉方法建立带不确定干扰的四旋翼6自由度动力学模型,然后采用非线性干扰观测器对姿态系统中的不确定干扰进行观测估计,进而基于不确定干扰估计量的前馈补偿设计反步滑模控制器,最后通过Lyapunov理论验证了系统的稳定性.仿真结果表明,所设计的控制器可以有效解决外部干扰和系统参数不确定导致的系统高阶不确定性问题,实现不确定干扰下的四旋翼鲁棒控制,同时改善传统滑模中控制输入不连续的情况.通过仿真与抗干扰飞行实验验证了所设计的控制策略在应对快时变特性干扰时具有较好的鲁棒性.
文献关键词：
四旋翼;不确定干扰;非线性干扰观测器;前馈补偿;反步滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
薛晶勇;杨波;朱永乐;王斌锐
作者机构：
中国计量大学 机电工程学院,浙江 杭州 310018;浙江运达风电股份有限公司,浙江 杭州 310012
文献出处：
引用格式：
[1]薛晶勇;杨波;朱永乐;王斌锐-.四旋翼不确定干扰前馈补偿与反步滑模姿态控制)[J].计算机集成制造系统,2022(02):345-354
A类：
B类：
不确定干扰,前馈补偿,姿态控制,四旋翼控制,系统参数,参数不确定,时变特性,定界,干扰问题,抗干扰控制,牛顿,欧拉,非线性干扰观测器,干扰估计,估计量,反步滑模控制,滑模控制器,Lyapunov,理论验证,外部干扰,鲁棒控制,中控,控制输入
AB值：
0.217024
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
