典型文献
基于RBF神经网络滑模控制的双尾鳍机器鱼
文献摘要：
为了开展水下探测,设计了一种双尾鳍水下机器鱼.由于其存在模型参数不确定性和复杂水波干扰,为了得到较好的控制效果,建立了带有参数不确定因子的动力学模型,并在此基础上设计了径向基函数(RBF)神经网络滑模控制器.利用Lyapunov函数证明了控制系统的稳定性.仿真结果表明,与传统的PID控制器相比,所设计的RBF神经网络滑模控制器对双尾鳍水下机器鱼模型参数变化不敏感,控制精度高,鲁棒性强.该方法为今后鳍驱动式水下机器人的设计及应用提供了参考.
文献关键词：
水下机器人;双尾鳍;滑模控制;神经网络
中图分类号：
作者姓名：
霍建霖;袁园;张镭
作者机构：
河南省特种设备安全检测研究院 开封475001;河南大学物理与电子学院 开封475001
文献出处：
引用格式：
[1]霍建霖;袁园;张镭-.基于RBF神经网络滑模控制的双尾鳍机器鱼)[J].电子测量技术,2022(18):86-90
A类：
双尾鳍
B类：
RBF,水下探测,水下机器鱼,参数不确定性,水波,了得,确定因子,径向基函数,滑模控制器,Lyapunov,PID,参数变化,不敏,控制精度,水下机器人,设计及应用
AB值：
0.201603
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