典型文献
基于固定时间滑模干扰观测器的AUVs事件触发编队控制
文献摘要：
研究多自主水下机器人(AUVs)编队控制过程中存在外部未知扰动、模型参数摄动和节约控制器传输网络能耗的问题,提出一种抗扰动的固定时间相对阈值事件触发编队控制方法.首先,给出自适应固定时间积分滑模干扰观测器(AFISMDO),在固定时间内用来估计系统的复合扰动;其次,基于所设计的AFISMDO,将非线性滤波器引入到反步算法中,解决反步法多次微分求导造成计算量大的问题;然后,为了节约网络传输资源,降低控制器能耗,将相对阈值事件触发机制引入到多AUVs编队控制中,结合虚拟轨迹概念,设计固定时间分布式编队控制器,使得闭环系统是固定时间收敛的,且系统收敛时间仅取决于控制器设计参数,并通过理论推导排除Zeno现象.仿真实验结果表明,所设计的控制器是合理有效的.
文献关键词：
自适应固定时间积分滑模干扰观测器;编队控制;相对阈值事件触发机制;虚拟轨迹;固定时间控制
中图分类号：
作者姓名：
苏博;王洪斌
作者机构：
燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066000;燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室,河北秦皇岛066000
文献出处：
引用格式：
[1]苏博;王洪斌-.基于固定时间滑模干扰观测器的AUVs事件触发编队控制)[J].控制与决策,2022(05):1116-1126
A类：
自适应固定时间积分滑模干扰观测器,AFISMDO,相对阈值事件触发机制,虚拟轨迹
B类：
固定时间滑模,AUVs,自主水下机器人,控制过程,未知扰动,参数摄动,传输网络,复合扰动,非线性滤波器,反步法,次微分,求导,计算量,网络传输,将相,时间分布,分布式编队控制,闭环系统,固定时间收敛,统收,收敛时间,控制器设计,设计参数,理论推导,Zeno,固定时间控制
AB值：
0.214625
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
