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四旋翼飞行器最优滑模姿态控制
文献摘要：
主要提出了一种基于干扰观测器的四旋翼飞行器姿态运动系统最优滑模控制方法.考虑外界的干扰、内部参数的扰动以及建模误差等干扰,设计了一种非线性干扰观测器来估计未知的复合干扰.结合干扰观测器的输出,通过积分滑模控制对不匹配复合干扰进行补偿,随后使用SDRE控制方法实现了四旋翼飞行器姿态的最优控制.通过Ly-apunov 理论证明了闭环系统的稳定性,仿真结果表明这里设计的控制器对不匹配干扰具有较强的鲁棒性,同时保证了闭环系统的性能最优.
文献关键词：
四旋翼;干扰观测器;SDRE;姿态控制
中图分类号：
作者姓名：
肖祖铭;郭瞻
作者机构：
景德镇学院,江西 景德镇 333000
文献出处：
引用格式：
[1]肖祖铭;郭瞻-.四旋翼飞行器最优滑模姿态控制)[J].机械设计与制造,2022(08):95-98,103
A类：
SDRE,apunov
B类：
四旋翼飞行器,姿态控制,运动系统,系统最优,建模误差,非线性干扰观测器,复合干扰,积分滑模控制,最优控制,Ly,闭环系统,不匹配干扰
AB值：
0.193619
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