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四旋翼无人机的位置和姿态控制算法研究
文献摘要：
四旋翼无人机是一种非线性、强耦合、欠驱动系统.针对四旋翼存在参数不确定性和外部干扰等问题,本文提出了一种基于反步积分-迭代学习控制和自抗扰控制的位置-姿态控制算法.对于双闭环控制系统,内环采用自抗扰控制,通过扩张状态观测器可以实时观测和补偿内部耦合等建模时参数不确定性项和外部随机干扰.外环采用反步积分-迭代学习控制,因为反步法可以很好的进行轨迹跟踪但特别依赖模型的精确度且缺乏抗干扰能力,与迭代学习控制有机结合后,使得系统在有限时间内跟踪性能得到提高.仿真试验实现了四旋翼位置和姿态的跟踪控制,验证了所提控制算法的有效性.
文献关键词：
四旋翼;反步积分;迭代学习;自抗扰
中图分类号：
作者姓名：
刘子龙;窦鹏程
作者机构：
上海理工大学 光电信息与计算机工程学院,上海200093
文献出处：
引用格式：
[1]刘子龙;窦鹏程-.四旋翼无人机的位置和姿态控制算法研究)[J].小型微型计算机系统,2022(04):754-758
A类：
反步积分
B类：
四旋翼无人机,姿态控制,控制算法,算法研究,强耦合,欠驱动系统,参数不确定性,外部干扰,迭代学习控制,自抗扰控制,双闭环控制系统,扩张状态观测器,实时观测,随机干扰,反步法,轨迹跟踪,依赖模型,抗干扰能力,有限时间,跟踪性能,仿真试验,跟踪控制
AB值：
0.226428
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