典型文献
基于干扰观测器的水下机器人预定性能控制
文献摘要：
针对受外界干扰的水下机器人,提出一个预定性能控制器.首先,针对水下机器人的外界干扰,设计一个干扰观测器并且估计误差在有限时间内收敛至零;然后,利用干扰观测器进行前馈补偿,基于一种指数型障碍李雅普诺夫函数设计一个非奇异快速积分终端滑模控制器,使得水下机器人的轨迹跟踪误差在有限时间内收敛至零并且满足预定的性能要求;最后,严格地证明控制系统的稳定性,并通过仿真实例验证所提方法的有效性.
文献关键词：
预定性能控制;有限时间干扰观测器;非奇异快速积分终端滑模;水下机器人
中图分类号：
作者姓名：
华长春;陈传虎;陈健楠;张宇
作者机构：
燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004
文献出处：
引用格式：
[1]华长春;陈传虎;陈健楠;张宇-.基于干扰观测器的水下机器人预定性能控制)[J].控制与决策,2022(05):1160-1166
A类：
预定性能,预定性能控制,非奇异快速积分终端滑模
B类：
水下机器人,外界干扰,估计误差,内收,前馈补偿,指数型,障碍李雅普诺夫函数,终端滑模控制,滑模控制器,轨迹跟踪,跟踪误差,性能要求,有限时间干扰观测器
AB值：
0.138945
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