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全向移动机器人的自抗扰轨迹跟踪控制
文献摘要：
针对4-Mecanum轮全向移动机器人轨迹跟踪问题,设计了一种自抗扰控制器.首先对机器人的运动学与动力学模型进行分析;其次由反步法设计运动学控制器,并根据机器人在运动过程中受到未知干扰的现象,设计了改进的扩张状态观测器和动力学控制器;最后在不同扰动的作用下进行仿真.对比结果表明该控制器跟踪误差小,收敛速度快,观测器能够快速准确地估计出不确定因素对机器人的扰动并进行实时补偿,验证了该控制器具有较好的抗干扰性和鲁棒性.
文献关键词：
全向移动机器人;轨迹跟踪;自抗扰控制;扩张状态观测器
中图分类号：
作者姓名：
张相胜;黄将
作者机构：
江南大学 轻工过程先进控制教育部重点实验室,江苏无锡 214122
文献出处：
引用格式：
[1]张相胜;黄将-.全向移动机器人的自抗扰轨迹跟踪控制)[J].机械科学与技术,2022(12):1869-1876
A类：
B类：
全向移动机器人,轨迹跟踪控制,Mecanum,机器人轨迹,跟踪问题,自抗扰控制器,运动学,反步法,未知干扰,扩张状态观测器,动力学控制,跟踪误差,收敛速度,快速准确,不确定因素,实时补偿,抗干扰性
AB值：
0.236297
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