典型文献
具有时变扰动的四旋翼无人机有限时间预定性能控制
文献摘要：
针对外界扰动、模型不确定性以及输出误差约束情况下的四旋翼无人机轨迹跟踪问题,提出有限时间预定性能控制策略.首先,将无人机动力学模型解耦为姿态子系统和位置子系统;其次,引入误差转换函数和性能约束函数,通过合理设计快速终端滑模面,实现转换误差有限时间收敛,从而实现原系统输出误差约束控制;进一步,通过稳定性分析可以得出所设计的控制器能够保证系统有限时间稳定,并且具有良好的暂稳态性能;最后,通过实例仿真验证所设计方法的有效性.
文献关键词：
四旋翼飞行器;输出误差约束;有限时间;预定性能;滑模控制
中图分类号：
作者姓名：
呼忠权;华长春;张柳柳
作者机构：
燕山大学电气工程学院,河北秦皇岛066004
文献出处：
引用格式：
[1]呼忠权;华长春;张柳柳-.具有时变扰动的四旋翼无人机有限时间预定性能控制)[J].控制与决策,2022(12):3215-3222
A类：
预定性能,预定性能控制
B类：
四旋翼无人机,模型不确定性,输出误差约束,轨迹跟踪,跟踪问题,人机动力学,解耦,差转,转换函数,性能约束,约束函数,合理设计,快速终端滑模,滑模面,有限时间收敛,约束控制,过稳定性,稳定性分析,保证系统,有限时间稳定,暂稳态,稳态性能,实例仿真,仿真验证,四旋翼飞行器,滑模控制
AB值：
0.310445
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