典型文献
Vex4冗余驱动并联机构的动力学建模、力优化及力位混合控制
文献摘要：
并联机构引入冗余驱动可消除机构奇异位型,提高刚度和负载能力.但冗余驱动造成驱动力求解不唯一,可能引起内力对抗,造成能量损耗甚至机构损坏.因此冗余驱动并联机构的动力学建模与控制必须考虑驱动力分配和优化.应用自然正交补(NOC)法对Vex4三自由度冗余驱动并联机构进行动力学建模,采用右Moore-Penrose广义逆矩阵通过QR分解转置系数矩阵得到最小驱动力优化解.为平衡驱动力并跟踪轨迹,在力位混合即非冗余支链位置控制、冗余支链力(矩)控制基础上,采用动力学差分提出一种位控、力控支链驱动力同步优化方法,设计同步优化力位混合控制器实现轨迹跟踪控制.搭建Vex4冗余驱动并联机构样机开展轨迹跟踪试验,验证了所提优化和控制方法的有效性.
文献关键词：
冗余驱动;自然正交补;并联机构;同步优化;力位混合控制
中图分类号：
作者姓名：
王耀军;张海峰;李秦川
作者机构：
浙江理工大学机械与自动控制学院 杭州 310018;浙江机电职业技术学院 杭州 310053
文献出处：
引用格式：
[1]王耀军;张海峰;李秦川-.Vex4冗余驱动并联机构的动力学建模、力优化及力位混合控制)[J].机械工程学报,2022(23):65-74
A类：
Vex4,自然正交补
B类：
冗余驱动并联机构,动力学建模,力位混合控制,奇异,异位,高刚度,负载能力,内力,能量损耗,建模与控制,驱动力分配,NOC,三自由度,行动力,Moore,Penrose,广义逆矩阵,QR,转置,系数矩阵,驱动力优化,优化解,跟踪轨迹,非冗余,余支,支链,位置控制,分提,力控,同步优化,混合控制器,轨迹跟踪控制,样机
AB值：
0.306645
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