典型文献
基于无模型自适应控制的底栖式AUV路径点跟踪控制
文献摘要：
为了解决海洋环境不确定因素高、底栖式自主水下航行器(AUV)模型参数难以精确确定等问题,将无模型自适应控制(MFAC)方法应用于路径点跟踪控制系统中.针对传统MFAC方法在航向控制中可能存在的积分累加效应引起的收敛速度慢、跟踪精度低等问题,设计了一种改进的MFAC航向控制器,证明了航向控制误差的有界性.接着,针对封闭型视线法制导算法应用于路径点跟踪控制时AUV在路径点切换处航向控制超调较大的问题,提出了一种双曲正切型航速调整策略,该策略可以明显促进AUV在路径点切换处的平滑过渡并改善跟踪误差的收敛速度.最后,进行了底栖式AUV航向控制以及路径点跟踪控制外场试验,验证了所设计算法的有效性和优越性.
文献关键词：
底栖式自主水下航行器;无模型自适应控制;视线法制导
中图分类号：
作者姓名：
高鹏;万磊;徐钰斐;陈国防;张子洋
作者机构：
哈尔滨工程大学船舶学院水下机器人技术重点实验室,黑龙江哈尔滨, 150001
文献出处：
引用格式：
[1]高鹏;万磊;徐钰斐;陈国防;张子洋-.基于无模型自适应控制的底栖式AUV路径点跟踪控制)[J].水下无人系统学报,2022(04):429-440
A类：
路径点跟踪,底栖式自主水下航行器
B类：
无模型自适应控制,AUV,跟踪控制,海洋环境,环境不确定,不确定因素,MFAC,航向控制,累加效应,收敛速度,速度慢,跟踪精度,有界性,封闭型,视线法制导,制导算法,算法应用,超调,双曲,正切,航速,调整策略,跟踪误差,外场试验,计算法
AB值：
0.215104
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