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基于改进粒子滤波算法的水下地形辅助导航方法
文献摘要：
目的 解决当前的粒子滤波算法用于水下航行器(AUV)基于极地区域的低分辨率海图时导航精度较低的问题.方法 提出了一种带有自抖动及修正的粒子滤波方法(SJCPF),在状态转移过程中引入粒子抖动,每次粒子位置更新时,引入额外的过程噪声,使得传统算法中过度集中的粒子适当向周围发散,改善算法本身及海图分辨率低带来的粒子多样性匮乏.在重采样步骤中,引入相关系数用于修正权值,进一步增加粒子多样性及算法的鲁棒性.结果 对传统PF及SJCPF进行仿真,相较于传统PF算法,SJCPF的导航均方根误差降低了27.7％,导航精度及鲁棒性都有显著的提升.结论 SJCPF的导航性能优于传统PF,选用皮尔逊相关系数,并在适当范围内选择较大的粒子数量和较高的测量频率,可以兼顾AUV的续航与导航精度.
文献关键词：
自主水下航行器;自主导航;低分辨率海图;粒子滤波;粒子抖动;相关系数;导航精度
中图分类号：
作者姓名：
陈睿玮;车驰东
作者机构：
上海交通大学 船舶海洋与建筑工程学院,上海 200240
文献出处：
引用格式：
[1]陈睿玮;车驰东-.基于改进粒子滤波算法的水下地形辅助导航方法)[J].装备环境工程,2022(06):91-96
A类：
地形辅助导航,低分辨率海图,SJCPF,粒子抖动
B类：
改进粒子滤波算法,水下地形,导航方法,AUV,极地区域,导航精度,滤波方法,状态转移,位置更新,过程噪声,传统算法,发散,重采样,权值,导航性,皮尔逊相关系数,测量频率,续航,自主水下航行器,自主导航
AB值：
0.210533
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