典型文献
基于加权信息增益的并行融合AUV协同定位方法
文献摘要：
[目的]为提高杂波干扰下自主水下航行器(AUV)集群系统在协同定位过程中的全局定位精度,提高定位信息的实时性,提出一种以信息增益为评价标准的局部信息融合算法.[方法]通过阈值加权方法对观测数值进行粗差改善,进行局部信息滤波,优化观测值以使其更接近于真实值.从信息熵理论的角度考察各量测信息的可靠性,对多台主AUV的多组局部滤波信息进行优化.以信息增益为融合权值指标,融合多组局部滤波结果,生成唯一的被测从AUV定位信息.进一步地,考虑到主、从AUV之间的声呐探测以及水声信号的通信延时特性,局部信息滤波与信息增益融合算法会出现滤波数据异步的问题,提出一种局部信息滤波和信息增益加权方法的并行结构,通过实时更新机制,确保信息加权算法的输入值为最新时刻的局部滤波输出值.[结果]仿真实验结果表明,相较于多源局部滤波信息,所提融合方法能够有效降低局部滤波误差,提高定位精度,对局部滤波有进一步的优化作用.[结论]所提融合方法可有效实现多AUV系统的协同定位能力.
文献关键词：
信息熵;自主水下航行器;滤波数据异步;协同定位
中图分类号：
作者姓名：
简杰;朱志宇
作者机构：
江苏科技大学电子信息学院,江苏镇江 212100
文献出处：
引用格式：
[1]简杰;朱志宇-.基于加权信息增益的并行融合AUV协同定位方法)[J].中国舰船研究,2022(04):79-91
A类：
滤波数据异步
B类：
信息增益,并行融合,AUV,协同定位,定位方法,杂波,下自,自主水下航行器,集群系统,全局定位,定位精度,定位信息,局部信息,信息融合算法,粗差,优化观,观测值,真实值,信息熵理论,量测信息,多台,局部滤波,融合权值,声呐探测,水声信号,通信延时,延时特性,法会,益加,并行结构,实时更新,更新机制,加权算法,融合方法,对局,优化作用,定位能力
AB值：
0.319583
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