典型文献
一种自主水下航行器编队航路规划算法
文献摘要：
为实现自主水下航行器(AUV)编队航行,提出一种基于粒子群(PSO)的编队航路规划算法.编队航路规划可拆分为具有队形约束的多航路规划和无队形约束的协同航路规划的两个步骤.在步骤一中,将编队中所有航路当作一个粒子,并采用通视分析和混沌映射对粒子进行初始化,改善初始化粒子的质量,将导航点初始化为队形约束形成点、队形约束结束点和多个转弯点.设计最小编队转弯半径实现编队避障,并将编队转弯代价加入粒子适应度,保证编队转弯前后的队形和状态一致性.然后,通过对航路的聚类处理得到一组时、空协同航路.不同任务下的编队航路规划实验,验证了该算法的可行性和有效性.
文献关键词：
粒子群;自主水下航行器;队形约束;航路规划
中图分类号：
[3]
交通运输（U）
/
水路运输（U6）
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船舶工程（U66）
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各种船舶（U674）
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科学研究用船（U674.8）
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船舶：按航行状态分（U674.94）
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潜水船（U674.941）
作者姓名：
余耀宇;蔡超
作者机构：
华中科技大学人工智能与自动化学院多谱信息处理技术国家级重点实验室 武汉 430074
文献出处：
引用格式：
[1]余耀宇;蔡超-.一种自主水下航行器编队航路规划算法)[J].舰船电子工程,2022(10):48-55
A类：
队形约束,通视分析
B类：
自主水下航行器,划算,AUV,PSO,拆分,协同航路规划,混沌映射,初始化,航点,转弯半径,编队避障,适应度,状态一致性,理得
AB值：
0.144379
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