典型文献
基于复杂约束条件的欠驱动AUV三维路径规划
文献摘要：
为解决欠驱动自主水下航行器(AUV)在复杂水域下的三维路径规划和避碰问题,结合欠驱动的运动特性与自身约束条件,提出一种改进的蚁群结合3次B样条曲线拟合的算法,模拟现实海域环境信息进行水下空间环境建模.针对传统蚁群算法规划出的全局路径转角大、曲折多所造成的欠驱动AUV舵轮使用寿命低的问题,采用垂直面安全域设置的方法,设计基于低崎岖度的适应度函数结合路径长度与平缓度的双边评价体系规划出全局路径.采用3次B样条曲线,基于原型值点及目标点速度矢量约束拟合出一条曲率连续、无碰撞的优化路径.仿真结果表明,在保证收敛速度和全局搜索能力的前提下,所规划的路径合理,满足欠驱动AUV运动条件.
文献关键词：
欠驱动自主水下航行器;改进蚁群算法;B样条曲线理论;速度矢量约束
中图分类号：
作者姓名：
张家闻;房浩霖;李家旺
作者机构：
宁波大学 海运学院,浙江 宁波315211
文献出处：
引用格式：
[1]张家闻;房浩霖;李家旺-.基于复杂约束条件的欠驱动AUV三维路径规划)[J].兵工学报,2022(06):1407-1414
A类：
速度矢量约束
B类：
AUV,三维路径规划,欠驱动自主水下航行器,复杂水域,避碰,运动特性,样条曲线拟合,模拟现实,海域环境,环境信息,空间环境,环境建模,划出,全局路径,多所,舵轮,垂直面,安全域,崎岖,适应度函数,结合路径,路径长,体系规划,基于原型,标点,合出,曲率,收敛速度,全局搜索,搜索能力,改进蚁群算法
AB值：
0.335489
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