典型文献
拍动式仿鹞鲼水下机器人设计及其游动性能试验
文献摘要：
[目的]自然界中的鱼类经过长期的自然选择过程,进化出了各具特色的水中推进模式,具有推进效率高、机动性强与噪音低等优点,是水下航行器的理想仿生对象.为研制新一代低噪声、高机动性的自主水下航行器(AUV),以拍动推进的鹞鲼为仿生对象.[方法]通过分析其胸鳍内在的解剖结构,提出了一种采用对侧柔性胸鳍拍动推进的仿生机器人设计方案,并详述了实验样机本体的制作过程及其底层驱动控制方法.为测试机器鱼样机的游动性能,在实验水域中对所设计的原型样机展开了一系列游动性能测试.实验中测试了机器鱼样机在不同拍动频率下的游动速度,并在确定最大游动速度后,对其进行了机动性能测试.[结果]结果表明,所设计的实验样机能在水中完成包括翻滚、小半径转向与横滚盘旋在内的多种机动动作,其最大游动速度可达1.9倍体长每秒(约为0.73 m/s).[结论]研究初步完成了拍动式仿鹞鲼水下机器人的设计与测试工作,为新一代高性能水下推进器的设计提供了一定的参考价值.
文献关键词：
自主水下航行器;仿生机器人;游动性能试验
中图分类号：
作者姓名：
郭松子;马俊;李志印;张进华
作者机构：
中国舰船研究设计中心,湖北武汉 430064;海军装备部项目管理中心,北京 100071;西安交通大学机械工程学院,陕西西安 710049
文献出处：
引用格式：
[1]郭松子;马俊;李志印;张进华-.拍动式仿鹞鲼水下机器人设计及其游动性能试验)[J].中国舰船研究,2022(04):139-144
A类：
游动性能试验
B类：
拍动,水下机器人,机器人设计,鱼类,类经,自然选择,各具特色,推进模式,推进效率,噪音,低噪声,高机动性,自主水下航行器,AUV,胸鳍,解剖结构,对侧,仿生机器人,详述,样机,底层驱动,驱动控制,试机,机器鱼,水域,翻滚,小半径,横滚,盘旋,动动,体长,每秒,设计与测试,测试工作,水下推进器
AB值：
0.296988
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