典型文献
基于FTESO和漂角补偿的船舶航向滑模控制
文献摘要：
[目的]为提高水面欠驱动船舶的航向跟踪性能,减小航向误差,研究一种基于有限时间扩张状态观测器(FTESO)的船舶航向滑模控制方法.[方法]首先,采用预滤波器减小船舶转向时较大的航向变化率影响,利用扩张状态观测器对时变漂角进行估计,然后通过估计出的漂角及时修正航向误差.为简化控制器设计,艏摇方向上的外部扰动和内部不确定项由观测器同时估计,并在控制器设计中进行补偿.选取含积分项的滑模面,结合FTESO设计滑模控制律,并考虑输入饱和约束,最终通过李雅普诺夫理论证明控制系统的稳定性.[结果]仿真结果显示,所研究的控制方法使水面船舶能够在较短的时间内减小航向跟踪误差并收敛至0.[结论]研究成果可为水面船舶航向跟踪控制设计提供参考.
文献关键词：
航向控制;漂角;滑模控制;有限时间扩张状态观测器;输入饱和约束
中图分类号：
作者姓名：
储瑞婷;刘志全
作者机构：
上海海事大学 航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室,上海 201306
文献出处：
引用格式：
[1]储瑞婷;刘志全-.基于FTESO和漂角补偿的船舶航向滑模控制)[J].中国舰船研究,2022(01):71-79
A类：
FTESO
B类：
漂角,船舶航向,欠驱动船舶,跟踪性能,航向误差,有限时间扩张状态观测器,滤波器,小船,控制器设计,外部扰动,不确定项,分项,滑模面,滑模控制律,输入饱和约束,李雅普诺夫理论,水面船,跟踪误差,跟踪控制,控制设计,航向控制
AB值：
0.222733
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