典型文献
基于视线制导和PID控制的欠驱动船舶首摇抑制策略研究
文献摘要：
大型船舶过弯时,若首摇方向与期望航向相反,由于首摇惯性会使船舶失控.对此,提出一种欠驱动船舶的首摇抑制策略,首先建立船舶水平面三自由度模型,利用视线制导将欠驱动船舶的路径跟踪问题转化为航向控制问题,通过在PID控制中添加首摇抑制项,设计基于视线制导和PID控制的首摇抑制器.仿真结果表明,提出的策略同时适用于直线和曲线航段,能有效减小过弯时船舶的最大垂向误差(49.8％)、平均垂向误差(56.2％)、最大航向角误差(43.6％)和平均航向角误差(42.9％),提高路径跟踪精度,可降低首摇角速度和舵角的变化幅度,具有一定的应用价值.
文献关键词：
欠驱动船舶;路径跟踪;视线制导;PID控制;首摇抑制
中图分类号：
作者姓名：
郭佳宝;彭涛;王磊;王一听
作者机构：
上海交通大学海洋工程国家重点实验室,上海200240;上海交通大学 三亚崖州湾深海科技研究院,海南三亚572000
文献出处：
引用格式：
[1]郭佳宝;彭涛;王磊;王一听-.基于视线制导和PID控制的欠驱动船舶首摇抑制策略研究)[J].舰船科学技术,2022(20):54-59
A类：
首摇抑制,垂向误差
B类：
视线制导,PID,欠驱动船舶,抑制策略,大型船舶,过弯,失控,水平面,三自由度,自由度模型,路径跟踪,跟踪问题,问题转化,航向控制,控制问题,抑制器,略同,大航,航向角,提高路径,跟踪精度,低首,首摇角,角速度
AB值：
0.312
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
