典型文献
基于固定时间扩张状态观测器的底栖式AUV点镇定控制
文献摘要：
[目的]针对受未知干扰和不确定性因素影响的底栖式自主水下航行器(AUV)点镇定控制问题,设计一种基于固定时间扩张状态观测器(FTESO)的固定时间反步控制器.[方法]首先,根据AUV点镇定跟踪误差模型提出一种固定时间扩张状态观测器,用于估计未知的集中扰动以及不可测量的速度,并使观测误差在固定时间内收敛至0;然后,在上述观测器的基础上使用反步法设计一种固定时间点镇定控制器;最后,通过加入一阶滤波器,解决反步控制器固有的"复杂性爆炸"问题,并通过李雅普诺夫稳定性分析证明闭环控制系统的半全局固定时间一致最终有界性.[结果]经仿真分析,验证了所提方案的可行性和优越性.[结论]研究表明所提方案可以解决受未知干扰与不确定性因素影响下的底栖式AUV的点镇定控制问题,并能提高控制系统的收敛时间.
文献关键词：
底栖式自主水下航行器;固定时间扩张状态观测器;反步法
中图分类号：
作者姓名：
高鹏;万磊;徐钰斐;陈国防;张子洋
作者机构：
哈尔滨工程大学船舶工程学院,黑龙江哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]高鹏;万磊;徐钰斐;陈国防;张子洋-.基于固定时间扩张状态观测器的底栖式AUV点镇定控制)[J].中国舰船研究,2022(04):71-78
A类：
固定时间扩张状态观测器,底栖式自主水下航行器,FTESO
B类：
AUV,镇定控制,未知干扰,不确定性因素,控制问题,反步控制器,跟踪误差,误差模型,可测量,观测误差,内收,反步法,一阶滤波,滤波器,复杂性爆炸,李雅普诺夫稳定性,稳定性分析,闭环控制系统,时间一致,最终有界性,收敛时间
AB值：
0.164831
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