典型文献
自主水下航行器自适应S面三维轨迹跟踪的仿真验证
文献摘要：
[目的]旨在研究非线性六自由度自主水下航行器(AUV)的轨迹跟踪问题.[方法]为此,设计三维轨迹变前视距离视线(LOS)导引律,利用李雅普诺夫稳定性判据证明此导引律的稳定性,使用设计的自适应S面控制算法对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度进行控制.然后,以REMUS 100 AUV为例,利用Mat-lab软件分别对AUV的航向角、纵倾角和纵向速度控制及其空间直线、曲线轨迹跟踪进行仿真,以验证所提导引律的有效性.[结果]结果表明:对于非线性控制而言,相比于传统的S面控制,自适应S面控制可降低控制参数整定的难度,抗干扰能力更强;而且,相比于传统的LOS导引律,所提导引律可使AUV更快地跟踪上参考轨迹.[结论]所设计的轨迹跟踪控制算法能够实现对AUV的三维轨迹跟踪,并改善AUV的操纵性.
文献关键词：
自主水下航行器;视线导引;三维轨迹跟踪;自适应S面控制
中图分类号：
作者姓名：
李文魁;周铸;宦爱奇;夏宇轩
作者机构：
海军工程大学电气工程学院,湖北武汉 430033;中国人民解放军 92768部队,广东汕头 515000;中国人民解放军 91206部队,山东青岛 266000;海军工程大学教务处,湖北武汉 430033
文献出处：
引用格式：
[1]李文魁;周铸;宦爱奇;夏宇轩-.自主水下航行器自适应S面三维轨迹跟踪的仿真验证)[J].中国舰船研究,2022(04):38-46,91
A类：
REMUS
B类：
自主水下航行器,三维轨迹跟踪,仿真验证,六自由度,AUV,跟踪问题,前视距离,LOS,导引律,李雅普诺夫稳定性,稳定性判据,控制算法,航向角,纵倾,Mat,lab,纵向速度控制,曲线轨迹,非线性控制,控制参数整定,抗干扰能力,轨迹跟踪控制,操纵性,视线导引
AB值：
0.265233
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