典型文献
基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划
文献摘要：
轨迹规划是智能车辆行为决策模块的重要组成部分,也是车路协同技术的重要一环.Frenet坐标系相对于传统的笛卡尔坐标系,在车辆规划算法中具有明显优势.因此提出了一种基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划模型.首先在Frenet坐标系的基础上,根据车辆动力学模型解耦并构建横、纵向两个维度的轨迹规划集模型,然后根据各场景需求分别建立高速、低速、跟驰等多种场景的轨迹优化函数.最后通过仿真验证,证明该模型具有可实现性,并能高效准确地解决多种场景下的轨迹规划问题.
文献关键词：
Frenet坐标系;轨迹规划;智能车辆
中图分类号：
作者姓名：
田梦婷;张瞫
作者机构：
哈尔滨工业大学交通科学与工程学院,黑龙江 哈尔滨 150001
文献出处：
引用格式：
[1]田梦婷;张瞫-.基于Frenet坐标系的智能车辆多场景轨迹规划)[J].汽车实用技术,2022(16):10-17
A类：
B类：
Frenet,智能车辆,多场景,轨迹规划,行为决策,车路协同技术,笛卡尔坐标系,划算,规划模型,车辆动力学模型,解耦,各场,低速,跟驰,轨迹优化,优化函数,仿真验证,规划问题
AB值：
0.293421
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