典型文献
基于图优化的室外无人车多图层地图构建
文献摘要：
地图构建是实现无人驾驶的重要前提,针对传统单一地图无法准确实现无人车自主导航的问题,本文中提出一种低成本的室外多图层地图,分轨迹层-静态层-动态层.轨迹层为GNSS拓扑地图,静态层为基于图优化构建的点云-栅格地图,动态层为实时激光点云信息.首先轨迹层的绝对位置信息用于实现无人车的全局路径规划,然后基于动态层实时信息与静态层的点云地图做匹配,完成无人车实时高精度定位,最后对动态层进行障碍物检测,通过将实时障碍物信息同静态层的栅格地图结合,为无人车避障和局部路径规划提供环境信息.在实际环境下对提出的地图进行了评估,验证了该地图的可用性.
文献关键词：
地图构建;多图层;定位;导航
中图分类号：
作者姓名：
牛国臣;冯宁;王瑜
作者机构：
中国民航大学机器人研究所,天津 300300
文献出处：
引用格式：
[1]牛国臣;冯宁;王瑜-.基于图优化的室外无人车多图层地图构建)[J].汽车工程,2022(02):199-207
A类：
B类：
图优化,无人车,多图层,地图构建,无人驾驶,自主导航,GNSS,拓扑地图,栅格地图,激光点云,位置信息,全局路径规划,实时信息,点云地图,高精度定位,层进,障碍物检测,避障,局部路径规划,环境信息,可用性
AB值：
0.330321
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