典型文献
基于分段优化的车辆换道避障轨迹规划
文献摘要：
为提高复杂道路场景下智能车辆换道避障的安全性和舒适性,提出了一种基于分段优化的智能车辆换道避障轨迹规划方法.首先考虑多种换道可能,根据本车状态和多个采样点生成基于五次多项式的候选y-x曲线簇和x-t曲线簇;其次基于指数函数设计了一种障碍风险评价函数,并结合轨迹平顺性、利他性和行驶效率等构建了综合评价体系,选取出最优参考轨迹,为智能车辆换道避障提供方向和速度的参考,以防止轨迹优化时陷入局部最优;为适应障碍物运动状态时变的特点,以参考轨迹为引导,构建分段五次多项式y-x曲线和x-t曲线,并考虑与障碍车辆的碰撞风险建立了优化目标函数,将轨迹优化问题转换成带约束的非线性规划问题,通过外点法求出最优轨迹.最后基于MATLAB平台进行了仿真验证,结果表明,所提出的轨迹规划方法在满足换道平顺、舒适要求的基础上提高了车辆的环境适应性和避障调整能力.
文献关键词：
智能驾驶;换道避障;轨迹规划;分段优化;非线性规划
中图分类号：
作者姓名：
唐斌;许占祥;江浩斌;蔡英凤;胡子添;杨铮奕
作者机构：
江苏大学汽车工程研究院,镇江 212013;江苏大学汽车与交通工程学院,镇江 212013
文献出处：
引用格式：
[1]唐斌;许占祥;江浩斌;蔡英凤;胡子添;杨铮奕-.基于分段优化的车辆换道避障轨迹规划)[J].汽车工程,2022(06):831-841
A类：
B类：
分段优化,车辆换道,换道避障,轨迹规划,复杂道路,道路场景,智能车辆,舒适性,规划方法,先考,采样点,五次多项式,指数函数,评价函数,平顺性,利他性,行驶效率,综合评价体系,轨迹优化,局部最优,适应障碍,障碍物,运动状态,碰撞风险,优化目标,优化问题,问题转换,转换成,非线性规划,规划问题,最优轨迹,仿真验证,环境适应性,智能驾驶
AB值：
0.327882
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