典型文献
基于预测模型的无人赛车路径规划算法研究
文献摘要：
针对无人驾驶电动方程式赛车极限工况下的路径规划问题,提出一种基于预测模型的无人赛车路径规划算法.通过目标函数设计将路径规划问题转化为最优化问题,并将车辆动力学预测模型作为等式约束,依据赛车的稳态行驶特性,构建赛车行驶稳定性组合约束,并综合考虑边界约束,生成满足赛车行驶要求的路径.在不同附着条件下进行了仿真测试,结果表明,在满足实时性要求的前提下,所提出的算法能够有效减小车辆前、后轴侧滑的风险,且在多项指标上优于RRT算法以及基于三次自然样条曲线的最优二次轨迹规划方法.
文献关键词：
无人驾驶赛车;路径规划;模型预测控制;操纵稳定性;最优路径
中图分类号：
作者姓名：
龚国铮;郑少武;钟思祺;叶鸣;李巍华
作者机构：
华南理工大学,广州510641;深圳裹动智驾科技有限公司,深圳518054;广州华工机动车检测技术有限公司,广州510640
文献出处：
引用格式：
[1]龚国铮;郑少武;钟思祺;叶鸣;李巍华-.基于预测模型的无人赛车路径规划算法研究)[J].汽车技术,2022(07):32-41
A类：
无人驾驶赛车
B类：
车路,路径规划算法,算法研究,方程式赛车,极限工况,规划问题,过目,问题转化,最优化问题,车辆动力学,动力学预测,等式约束,车行,行驶稳定性,合约,边界约束,足赛,仿真测试,小车,后轴,侧滑,RRT,样条曲线,轨迹规划,规划方法,模型预测控制,操纵稳定性,最优路径
AB值：
0.38814
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