典型文献
动态环境下基于IVS算法的多机器人路径规划
文献摘要：
针对动态环境下的多机器人路径规划问题,采用改进虚拟弹簧算法(improved virtual spring al-gorithm,IVS)解决路径优化过程中局部最小值和障碍物附近目标不可达问题(GNRON).首先,基于栅格法建立网络交互动态力学模型,描述多机器人系统网络结构;其次,以最优路径和最短时间为目标,基于机器人编队控制,提出IVS算法,同时建立有效的启发式规则,并根据动态障碍物自身的运动属性,重新规划一条障碍物少的路径;最后,采用MATLAB将本文方法与传统虚拟弹簧算法和动态A*算法进行仿真对比分析,验证IVS算法在解决多移动机器人路径规划问题上具有搜索效率高、避障能力强和环境适应性好的优势.
文献关键词：
多机器人路径规划;改进虚拟弹簧算法;机器人避障;物理拓扑模型
中图分类号：
作者姓名：
董海;关甜甜
作者机构：
沈阳大学应用技术学院,沈阳 110044;沈阳大学机械工程学院,沈阳 110044
文献出处：
引用格式：
[1]董海;关甜甜-.动态环境下基于IVS算法的多机器人路径规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(06):1-5
A类：
改进虚拟弹簧算法,GNRON,物理拓扑模型
B类：
动态环境,IVS,多机器人路径规划,规划问题,improved,virtual,spring,gorithm,解决路径,路径优化,中局,局部最小值,目标不可达,栅格法,网络交互,动态力学,多机器人系统,最优路径,机器人编队,编队控制,启发式规则,动态障碍物,物自身,运动属性,新规,划一,仿真对比,多移动机器人,移动机器人路径规划,搜索效率,环境适应性,机器人避障
AB值：
0.363237
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