典型文献
智能车辆动态避障轨迹预测与跟踪控制
文献摘要：
为解决智能车辆动态避障路径预测及跟踪问题,文章对动态障碍进行建模并基于三角形面积法引入避障约束,设计代价函数以满足最优预测轨迹输出,同时设计引入侧翻约束的非线性模型预测控制器进行在线最优路径跟踪.通过Matlab进行基于结构化道路下的避障轨迹预测与跟踪控制仿真,仿真试验得出控制车辆在满足避障约束等条件下,可以实现换道超车并到达指定目标点,且加速度变化率(jerk)值小舒适性好.试验结果表明,预测轨迹理想、控制器准确性高且具有一定的鲁棒性.
文献关键词：
智能车辆;非线性模型预测控制器;动态避障;轨迹预测;跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
赵海鹏;孙小松;段敏
作者机构：
辽宁理工职业大学汽车学院,辽宁 锦州 121007;辽宁工业大学汽车与交通工程学院,辽宁 锦州 121001
文献出处：
引用格式：
[1]赵海鹏;孙小松;段敏-.智能车辆动态避障轨迹预测与跟踪控制)[J].汽车实用技术,2022(23):39-44
A类：
B类：
智能车辆,车辆动态,动态避障,轨迹预测,跟踪控制,避障路径,路径预测,跟踪问题,三角形面积,面积法,代价函数,预测轨迹,侧翻,非线性模型预测控制器,最优路径,路径跟踪,Matlab,结构化道路,路下,控制仿真,仿真试验,控制车,换道,超车,并到,标点,速度变化,jerk,舒适性
AB值：
0.366496
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