典型文献
考虑路径平滑性和避撞稳定性的智能汽车弯道轨迹规划研究
文献摘要：
针对智能汽车弯道避障问题,提出了一种兼顾规划曲线平滑度和车辆稳定性的轨迹规划方法.将轨迹规划分为解耦的路径规划和速度规划处理,利用改进的快速随机搜索树(RRT)构建曲率连续且曲率变化量最小的无碰撞的螺旋线路径.改进后的RRT基于深度神经网络的度量函数,选取并连接代价函数最小的树节点,并通过搜索附近节点寻找是否存在代价函数更小的节点.而在速度规划中首先根据道路限速规则,采用梯形规划输出连续的目标加速度曲线.然后基于螺旋线路径曲率和自车状态,采用预瞄加速度矢量控制(PGVC)动态调整目标加速度,最后通过加速度控制逻辑获得最终的期望加速度.仿真结果表明,所提出的轨迹规划方法不仅能使智能汽车满足弯道避撞和路径跟踪的目标要求,且提高了车辆高速过弯的稳定性能,同时本文还验证RRT的快速收敛性质、路径平滑性和基于并行计算的实时性.
文献关键词：
智能汽车;轨迹规划;快速随机搜索树;速度规划;弯道避撞
中图分类号：
作者姓名：
余嘉星;Arab Aliasghar;裴晓飞;过学迅
作者机构：
湖北省汽车零部件重点实验室,武汉理工大学,武汉 430070;罗格斯大学机械与航空航天工程系,新泽西,皮斯卡塔韦 08854美国
文献出处：
引用格式：
[1]余嘉星;Arab Aliasghar;裴晓飞;过学迅-.考虑路径平滑性和避撞稳定性的智能汽车弯道轨迹规划研究)[J].汽车工程,2022(05):656-663
A类：
PGVC,弯道避撞
B类：
路径平滑,平滑性,智能汽车,道轨,轨迹规划,规划研究,避障,规划曲线,车辆稳定性,规划方法,解耦,路径规划,速度规划,快速随机搜索树,RRT,建曲,变化量,螺旋线,深度神经网络,度量函数,代价函数,树节,限速,梯形,速度曲线,路径曲率,曲率和,速度矢量,矢量控制,加速度控制,控制逻辑,路径跟踪,目标要求,过弯,稳定性能,快速收敛,收敛性,并行计算
AB值：
0.379737
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