典型文献
行人过街场景下车辆避障路径规划与控制方法
文献摘要：
为解决行人横穿过街场景下自动驾驶车辆安全避障问题,设计了一种基于行车风险场的车辆避障控制模型.考虑了行人加速运动中的潜在风险,采用了基于行人斥力场重心的新型避障函数,以优化横向避障距离.采用行车风险场理论,来构建全局路径规划层.基于模型预测控制(MPC),构建局部路径规划和跟踪控制器.在PreScan-Carsim平台上进行了仿真试验.结果表明:与跟踪传统静态全局路径相比,动态行车风险场下的避障行驶稳定性提高了7.21％,横向安全性提高了4.63％.因此,设计的控制器能够达到安全避障的目标.
文献关键词：
智能汽车;行车风险场;模型预测控制(MPC);车辆避障;路径规划与跟踪控制
中图分类号：
作者姓名：
李文礼;肖凯文;任勇鹏;李超;易帆
作者机构：
重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室,重庆400054,中国
文献出处：
引用格式：
[1]李文礼;肖凯文;任勇鹏;李超;易帆-.行人过街场景下车辆避障路径规划与控制方法)[J].汽车安全与节能学报,2022(03):489-501
A类：
避障函数
B类：
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AB值：
0.340521
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