典型文献
运用图像轨迹规划的无标定机器人视觉伺服控制
文献摘要：
针对无标定手眼机器人视觉伺服控制问题,提出了基于图像轨迹规划与时序控制相结合的视觉伺服方法.给出了图像平面和任务空间的轨迹规划方法,设计了卡尔曼滤波器估算目标与相机相对位姿,结合相机测量实现了雅可比矩阵的自适应估算.在此基础上设计了基于图像视觉反馈的视觉伺服控制器,实现了机器人的目标视觉跟踪.通过MATLAB仿真和实验研究对该算法进行了验证,并与经典PBVS(Position-based?visual?servoing)、IBVS?(Image-based?visual?servoing)方法进行了比较试验,仿真及实验结果验证了该算法的有效性.
文献关键词：
手眼机器人;视觉伺服;雅可比矩阵;轨迹规划;卡尔曼滤波器
中图分类号：
作者姓名：
黄正军;王桂锋;施卢丹
作者机构：
金华职业技术学院,浙江金华 321017
文献出处：
引用格式：
[1]黄正军;王桂锋;施卢丹-.运用图像轨迹规划的无标定机器人视觉伺服控制)[J].机械科学与技术,2022(03):402-408
A类：
图像轨迹,手眼机器人,PBVS,servoing,IBVS
B类：
轨迹规划,无标定,机器人视觉,视觉伺服控制,控制问题,时序控制,任务空间,规划方法,卡尔曼滤波器,相对位姿,雅可比矩阵,视觉反馈,视觉跟踪,Position,visual,Image,比较试验
AB值：
0.215605
相似文献
机标中图分类号，由域田数据科技根据网络公开资料自动分析生成，仅供学习研究参考。
