典型文献
含有复合铰链的闭链八连杆足式机器人设计与分析
文献摘要：
针对八连杆机器人腿部构型数学模型参数多和建模分层复杂的不足,提出了一种含有复合铰链的最简八连杆腿部机构.在保持闭环运动链特性的情况下,对一般八杆运动链进行局部收缩,得到了最简八杆运动链;以其中一种最简八连杆机构为基础构型,进行了机器人腿部机构设计.采用末端轨迹曲线任务点法对腿部构型进行尺寸计算,并利用矢量环法对确定参数的腿部机构进行了运动学分析.建立机器人整机仿真模型,基于Adams软件,采用对角小跑步态进行了典型地面环境的行走仿真分析.在此基础上搭建一台样机,在实际路面上进行适应性行走测试,验证了该构型的可行性,同时证实了最简八连杆机构数学参数少和分层简单的优点.
文献关键词：
八连杆腿部构型;足端轨迹;运动学分析;Adams
中图分类号：
作者姓名：
张昊;秦建军;刘兴杰;江磊
作者机构：
北京建筑大学 机电与车辆工程学院,北京 100044;北京建筑大学 城市轨道交通车辆服役性能保障北京市重点实验室,北京 100044;中国北方车辆研究所,北京 100072
文献出处：
引用格式：
[1]张昊;秦建军;刘兴杰;江磊-.含有复合铰链的闭链八连杆足式机器人设计与分析)[J].机械传动,2022(04):135-142
A类：
八连杆腿部构型
B类：
铰链,足式机器人,机器人设计,设计与分析,腿部机构,运动链,八杆,局部收缩,连杆机构,机构设计,轨迹曲线,尺寸计算,运动学分析,整机,Adams,对角小跑步态,一台,样机,足端轨迹
AB值：
0.251164
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