典型文献
4-R(R)(SS)2高速并联机器人动力尺度综合
文献摘要：
研究一种新型四自由度高速并联机器人动力尺度综合方法.该机构以R(R)(SS)2为支链且具有单动平台结构,与采用双动平台结构的此类机构相比,末端动平台质量更轻,从而具有良好的加减速性能.建立机构运动学和动力学模型,并构造出可反映机构运动和力传递特性的链内/链间压力角,以及以单轴最大驱动扭矩全域最大值最小的动力学性能评价指标.在此基础上,综合考虑装配尺寸等几何约束和运动学性能约束,建立了以使机构动力学性能最优的机构尺度综合模型.在探究压力角和动力学性能随尺度变化规律后,给定具体约束条件,通过遗传算法优化得到一组最优尺度,并基于在Lamé抓放轨迹上运动仿真完成伺服电动机参数预估.
文献关键词：
高速并联机器人;尺度综合;动力学性能
中图分类号：
作者姓名：
张惠普;汪满新
作者机构：
南京理工大学机械工程学院 南京210094
文献出处：
引用格式：
[1]张惠普;汪满新-.4-R(R)(SS)2高速并联机器人动力尺度综合)[J].机械工程学报,2022(01):29-40
A类：
双动平台
B类：
SS,高速并联机器人,尺度综合,四自由度,综合方法,该机,支链,更轻,加减速,运动学和动力学,运动和力,传递特性,压力角,单轴,大驱动,驱动扭矩,动力学性能,力学性能评价,性能评价指标,几何约束,运动学性能,性能约束,综合模型,尺度变化,遗传算法优化,最优尺度,Lam,运动仿真,伺服电动机
AB值：
0.376515
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