典型文献
基于启发式粒子群算法的机器人平滑路径规划
文献摘要：
对机器人追踪规划的路径要不断地启停,影响机器人寿命的问题进行研究,在分析了粒子群算法和A*算法的优缺点后,提出了一种启发式粒子群算法,该算法采用A*算法得到的规划路径作为粒子群算法的先验启发信息,提高了搜索的效率同时保证了所规划路径是全局最优.对粒子群算法中引入了三次样条约束,保证了路径的平滑,更有利于机器人的追踪.采用微分思想,设计评价函数和惩罚函数保证了规划路径的安全性.通过大量的仿真实验验证了改进的算法能够快速得到长度更短、安全性和平滑度较高的全局最优路径.
文献关键词：
路径规划;粒子群算法;平滑路径;机器人
中图分类号：
作者姓名：
白晓兰;周文全;张振朋;袁铮
作者机构：
沈阳化工大学机械与动力工程学院,沈阳 110142
文献出处：
引用格式：
[1]白晓兰;周文全;张振朋;袁铮-.基于启发式粒子群算法的机器人平滑路径规划)[J].组合机床与自动化加工技术,2022(08):44-47,52
A类：
机器人追踪
B类：
启发式,粒子群算法,人平,平滑路径,路径规划,启停,人寿,规划路径,先验,启发信息,率同,全局最优,三次样条,条约,设计评价,评价函数,惩罚函数,最优路径
AB值：
0.3053
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