典型文献
具有升降云台的轨道式巡检机器人控制系统设计
文献摘要：
为了满足海上升压站自动化巡检的需求,设计了一种基于STM32的挂轨式巡检机器人控制系统.该系统采用网络节点模式,将控制系统分为行走升降分系统和云台传感分系统.系统采用STM32F4微处理器,集成H桥驱动、电流采样、编码器信号解析、网络通信、串行通信等电路完成对挂轨机器人的运动控制和传感器信号处理.采用速度-位置双闭环的控制算法提高机器人定位精度和响应速度,并为上层用户提供运动或位置两种控制模式.为便于控制系统的功能开发,分别设计了电机调试软件和功能测试软件.实验表明:设计的系统控制的机器人具有较高的定位精度、响应性和可靠性.
文献关键词：
海上升压站;巡检机器人;STM32F4;控制系统;电机驱动
中图分类号：
作者姓名：
范亚南;苏冠明;王增光;张风奇
作者机构：
中国航空工业集团公司洛阳电光设备研究所,河南洛阳 471009
文献出处：
引用格式：
[1]范亚南;苏冠明;王增光;张风奇-.具有升降云台的轨道式巡检机器人控制系统设计)[J].仪表技术与传感器,2022(04):69-74
A类：
B类：
升降,云台,轨道式,巡检机器人,机器人控制系统,控制系统设计,海上升压站,自动化巡检,网络节点,分系统,STM32F4,微处理器,电流采样,编码器信号,网络通信,串行通信,运动控制,传感器信号,信号处理,双闭环,控制算法,机器人定位,定位精度,响应速度,控制模式,功能开发,功能测试,测试软件,系统控制,响应性,电机驱动
AB值：
0.387855
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